f:{[a1;a2;b1;b2;s] b1+(s-a1)*(b2-b1)%(a2-a1)}

   +(a; f[0;10;-1;0]'a:!11)
((0;-1.0)
 (1;-0.9)
 (2;-0.8)
 (3;-0.7)
 (4;-0.6)
 (5;-0.5)
 (6;-0.4)
 (7;-0.3)
 (8;-0.2)
 (9;-0.1)
 (10;0.0))